Xsens 惯性动捕校准教程
1.校准下面将详细介绍推荐的Npose + Walk校准方法。要开始校准，请选择一个需要校准的系统
https://base.xsens.com/knowledgebase/servlet/rtaImage?eid=ka02o000000UgCr&feoid=00N2o000008Xuzv&refid=0EM2o000002kYLO
2. 选择“‘N’姿势行走(推荐)”，点击校准（查看下文第2章 校准程序）
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3. 按Npose姿势要求站立
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4. 点击“开始”
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5. 保持Npose姿势2.5秒。
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6. 向前行走5秒（可以摆臂）。
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7. 平滑转身
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8. 步行回开始位置
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9. 在开始位置转身，并重新调整为Npose姿势站立。
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10. 等待MVN软件提示开始计算校准。现在可以放松，但不能做剧烈动作（比如起跳或击掌动作）。
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11. 当MVN软件校准完成后，会提示校准结果。理想的校准结果是“校准好”（查看下文第3章 校准结果）
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12. 如果对校准结果满意，受试者站立为Npose姿势并站立在想要定义为X轴的位置上（查看下文第4章 应用校准）
13. 受试者站立为Npose姿势，点击“应用”。
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14. 校准结果将被使用。
15. 在房间内来回走动大约10秒，热身并预热系统。
16. 现在已准备好录制数据。
2. 校准程序下面描述了不同的校准程序。为了获得最好的结果，“‘N’姿势行走”是推荐的校准程序。N姿势通常是一个更容易的姿势，因为手臂可以放松使保持静止更容易。建议做走动动作以确保完全磁场免疫。2.1 N姿势行走N姿势（2.5秒）
[*]在水平面上直立站立。
[*]两脚平行，相距一足的宽度。
[*]膝关节位于足上方
[*]髋关节位于膝关节上方
[*]背部挺直
[*]肩关节位于髋关节上方，不要耸肩。
[*]手臂沿身体方向（垂直向下），拇指方向朝前。
[*]面向前方。
[*]在N姿势过程中不要移动。
行走（5+8秒）
[*]放松，开始向前走就像在街上走一样。可以在行走时自然摆臂。尽量避免快速动作(如跺脚或击掌)。
[*]大约5秒钟后，做一个平稳的u型转弯。你可以一边走一边掉头。尽量避免快速动作(例如急停和急转弯)。
[*]在U型转弯后，以相似的方式走回起始位置。
[*]当到达起始位置时，再次做一个平稳的u型转弯，这样受试者就会朝向起始时N姿势的方向。
[*]当受试者按照起始方向和姿势站立时，需要调整为N姿势，并等待校准程序结束。当MVN开始处理校准数据时，校准程序结束，受试者可以放松。受试者现在可以四处走动，但要确保不要做出任何快速的动作(比如跺脚、拍手或撞到障碍物)。
2.2 T姿势行走T姿势（2.5秒）
[*]在水平面上直立站立。
[*]两脚平行，相距一足的宽度。
[*]膝关节位于足上方
[*]髋关节位于膝关节上方
[*]背部挺直
[*]肩关节位于髋关节上方，不要耸肩。
[*]手臂向身体两侧伸展（水平），拇指方向朝前。
[*]面向前方。
[*]在T姿势过程中不要移动。
行走（5+8秒）
[*]放松，开始向前走就像在街上走一样。可以在行走时自然摆臂。尽量避免快速动作(如跺脚或击掌)。
[*]大约5秒钟后，做一个平稳的u型转弯。你可以一边走一边掉头。尽量避免快速动作(例如急停和急转弯)。
[*]在U型转弯后，以相似的方式走回起始位置。
[*]当到达起始位置时，再次做一个平稳的u型转弯，这样受试者就会朝向起始时N姿势的方向。
[*]当受试者按照起始方向和姿势站立时，需要调整为N姿势，并等待校准程序结束。当MVN开始处理校准数据时，校准程序结束，受试者可以放松。受试者现在可以四处走动，但要确保不要做出任何快速的动作(比如跺脚、拍手或撞到障碍物)。
2.3 N姿势（不建议）
[*]在水平面上直立站立。
[*]两脚平行，相距一足的宽度。
[*]膝关节位于足上方
[*]髋关节位于膝关节上方
[*]背部挺直
[*]肩关节位于髋关节上方，不要耸肩。
[*]手臂向身体两侧伸展（水平），拇指方向朝前。
[*]面向前方。
[*]在N姿势过程中不要移动。
2.4 T姿势（不建议）
[*]在水平面上直立站立。
[*]两脚平行，相距一足的宽度。
[*]膝关节位于足上方
[*]髋关节位于膝关节上方
[*]背部挺直
[*]肩关节位于髋关节上方，不要耸肩。
[*]手臂向身体两侧伸展（水平），拇指方向朝前。
[*]面向前方。
[*]在T姿势过程中不要移动。
3 校准结果3.1 结果校准完成后，MVN将给出校准结果的指示。可能的结果如下(从最好到最差):
[*]好
[*]可接收
[*]差
[*]尚未进行校准
结果是“好”或者“可接受”已足够，如果结果是“可接受”的话，可以考虑重新校准。
请注意：好或可接受的质量提示并不一定意味着实际校准是准确的。在校准过程中人体N姿势可能会发生变化，传感器在身体上的位置也可能会发生变化，因此MVN Analyze/Animate只能在校准期间对受试者进行有限的检查。因此，一定要注意受试者的姿势，因为这会影响记录数据的质量。
3.2 改进校准结果如果校准结果不好，原因如下文所示。阅读给出的改善校准结果的建议。下面展示了一些例子。
要求的身体尺寸未设置，不应执行校准
在校准之前，确保设置正在校准的系统的身体尺寸。您可以在“动作捕捉配置”窗口中更改身体尺寸
数据剪切
在校准过程中有些动作很突然(例如跺脚或拍手)。确保受试者放松，平稳地行走和掉头。
在静止姿态部分请不要动、在静止过程中部分活动过多、静止部分很短或不存在
受试者在静止姿势过程中移动太多，或者太早开始走路。确保在静态姿势中所有的部位都是静止的。如果很难，受试者可以把手臂挤压在身体两侧，或将背和脚跟靠在墙上以支撑静态姿势。
部分不处于静止姿态要求的位置
提及的部分姿态不对，根据第2章 校准程序再次确认部分姿势是否正确。
部分对应的传感器对应较差 / 检查环节上传感器方向
提到的身体环节上的运动跟踪器可能放置不正确。
在静止姿态部分发现走动
受试者在标定程序中太早开始走动，在静止姿态倒计时完全结束前并保持静止。结束后可以放松并开始走动阶段。
走动部分很短或不存在
走动部分时间太短。确保走动时间足够长。如果空间有限，可以走得慢一点。
校准质量差 / 低于预期
有可能一个或多个传感器位置交换。查看软件中人体模型，看运动追踪器的活动与正确的人体模型运动环节是否对应。比如为了检查左侧手部传感器，让受试者旋转左侧手腕，查看人体模型是不是也在旋转左侧手腕。
部分附件的磁场产生强烈干扰、磁场收到强烈干扰，检查是否站立在强磁性的物体周围。
在你正在记录的环境中有太多的磁场干扰。建议使用Walk进行校准，以消除这些干扰。如果不需要或不可能进行步行校准，建议移到干扰较小的位置。3.3 查看校准结果在软件中可以查看校准结果，一个MVN文件被打开后，校准结果会在硬件设置界面中显示，默认在软件左下方。
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4. 应用校准结果当应用校准结果时，将会定义系统原点和朝向。右侧脚跟被定义为原点（在大地坐标系中的X,Y,Z坐标是0,0,0）。受试者面对的方向定义为X轴正方向。在MVN软件中，使用红色三角形指示通过原点的X轴正方向。
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1. 以N姿势或T姿势将右脚跟放置在想要设定的原点上，并朝向想要设定的X轴正方向。
2. 受试者以N姿势或T姿势站立，点击“应用”
https://base.xsens.com/knowledgebase/servlet/rtaImage?eid=ka02o000000UgCr&feoid=00N2o000008Xuzv&refid=0EM2o000002kYLa
要在记录数据时要重置人物的位置和/或方向，在导航器中选择人物并执行所需的重置:
[*]重设位置（任务 > 移动字符到原点，或用快捷键Ctrl-0（Ctrl键+0键））。
[*]重设朝向（任务 > 轴重设，或快捷键Ctrl+Alt+A）。
[*]重设位置和朝向（任务 > 网格重置，或点击Ctrl+Alt+G）
[*]重设动捕引擎（任务 > 重新初始化Mocap引擎，快捷键Ctrl+Alt+F）。请注意，这一步意味着引擎中的所有历史记录都将被丢弃，引擎将从头开始。
5. 标定之后走动为了在MVN引擎中获得一些初始数据(“预热过滤器”)，在应用校准后和开始记录之前，需要四处走动大约10秒钟。这样做将提高动作捕捉的质量。该过程没有特定的路线或路径。为了方便操作，可以绕着房间走一圈或走8字形。
请注意：不需要在每次记录之前预热过滤器，只是在应用校准之后。
完成四处走动后，你就可以开始记录数据。
6. 保存 / 加载校准在校准成功应用后，它可以被保存。
注:保存/加载校准只在MVN Animate Pro和Analyze中可用。
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如果MVN Analyze / Animate突然关闭或必须关闭时，该功能就会非常有用。当重新启动时，数据可以重新加载，而无需重新校准。要重新加载校准(包括身体尺寸)，请单击“加载”。
https://base.xsens.com/knowledgebase/servlet/rtaImage?eid=ka02o000000UgCr&feoid=00N2o000008Xuzv&refid=0EM2o000002kYLc
加载校准后，四处走动一段时间（查看第5章 标定之后走动）
注意:只有在运动跟踪器在保存和加载之间的时间段内没有显著移动时，加载校准才有用。如果运动跟踪器在两者之间移动，建议重新校准。
注意:校准文件通常保存在C:\Users\<USERNAME>\AppData\Local\Xsens\Xsens MVN下。如果您想使用校准文件本身，就需要注意校准文件的保存时间或者拷贝时间。
7. 自由校准该功能在正式开始校准前会有一段延迟时间，以保证单独一个人操作设备时有充足的时间到达校准其实位置。
自由校准在“硬件设置”窗口中，在校准按键的下方，一般默认在MVN软件整体界面的左侧。
https://base.xsens.com/knowledgebase/servlet/rtaImage?eid=ka02o000000UgCr&feoid=00N2o000008Xuzv&refid=0EM2o000002kYLd
1. 启用自由校准，并在开始校准前设置延迟时间，确保延迟时间足够步行到校准的起始位置和想要应用校准的地点。
[*]最小延迟时间为2秒
[*]最大延迟时间为16秒
[*]默认延迟时间为6秒
2. 点击“校准”
3. 点击“开始”，延迟时间开始倒计时。
https://base.xsens.com/knowledgebase/servlet/rtaImage?eid=ka02o000000UgCr&feoid=00N2o000008Xuzv&refid=0EM2o000002kYLe
4. 走到初始位置开始校准
5. 计时器开始计时，开始校准程序。
6. 校准程序结束后，开始计算并说明校准结果。
7. 如果对校准结果比较满意，点击“应用”，延迟时间开始倒计时。
8. 走到想应用该校准文件的位置，并以N姿势站立。
9. 计数器计时结束时，校准即被应用。
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