基于Touch 力反馈设备的遥操作控制器
系统构成根据机器人遥操作控制系统需求，我方主要提供除机器人系统的其他部分，主要分为软硬件如下：
1. 通用机器人控制器：
[*]操作系统：linux实时操作系统
[*]通信方式：EtherCAT
[*]支持机器人数目：可同时控制单个，两个及以上机器人。
[*]适配机器人：伺服直驱、商用机器人（ABB、KUKA、UR、franka、aubo、innfos、xarm等）。
[*]通信频率：伺服直驱1khz、商用机器人适机器人而定。
[*]适配力传感器：OnRobot、ATI、dynpick
[*]适配夹爪：io型、大寰夹爪、慧灵夹爪
[*]外部通信方式：tcp/ip、udp、串口、modubs
[*]机器人库：运动库，包括：moveJ（关节空间）、moveL（直线）、moveC（圆弧曲线）、moveH(螺旋曲线)、moveS（5次非均B样条）、moveD（在线修正运动目标）
[*]通信库：串口、modbus、TCP/UDP、EtherCAT
[*]设备库：六维力传感器、夹爪、力反馈手柄、游戏手柄
[*]模型库：运动学模型、动力学模型
[*]辨识与标定：零点标定、工具标定、工件标定、用户坐标系标定、动力学参数辨识、负载参数辨识
[*]功能模块：遥操作、拖动示教、导纳控制、力位混合控制、安全区虚拟墙、动态调速。
[*]开发方式：MATLAB、ROS、C/C++
[*]力反馈相关功能描述：具备机器人接触力计算和重力补偿功能（计算接触力计算时6维力/力矩传感器的输出值需要去除机器人自重和末端工具的重量的影响）。具备机器人末端执行接触力转换功能，即将重力补偿后的6维力/力矩在6维力反馈设备上输出操作者。
控制器工控机参数：酷睿i3-6100U, 内存 4G，64GSSD硬盘，4网口，6USB口，操作系统 Ubuntu 64位。
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