Geomagic Phantom Premium1.5/三自由度力反馈设备
http://www.souvr.com/UploadFiles/Shop/201607191656580610.jpg三类模型构成Premium触觉设备产品线：Premium 1.0、Premium 1.5和1.5/HF、Premium3.0。虽然模型设计具有不同的运动范围和规格标准，但均为最大耐用性的构造并通过并口（EPP）接口简单连接至PC。PHANTOM Premium1.5＆1.5 HFPremium 1.5设备可以提供一系列绕肘部旋转接近小臂的运动范围。Premium 1.5设备包括了被动式的铁笔和万向节套管，可以提供3个自由度的位置感应和3个自由度的力反馈。可编程万向节铁笔（需单独购买）可以对另外的3个位置感应（绕X,Y,Z轴的旋转）进行测量。PHANTOM Premium 1.5 HF（高力）设备也可用，包括一个内置的齿轮箱选项，提供了更大的力量。指套附件当前不可用。
PremiumPremium功能通过并口（EPP）接口连接到PC。PHANTOM 6自由度系列触觉设备还可配备备选件7自由度末端效应器，提供捏合功能。
工作空间
平移： 381Wx267Hx191D mm
旋转
绕Y轴旋转（Yaw）： 297度/5.18弧度
绕X轴旋转（Pitch）： 260度/4.54弧度
绕Z轴旋转（Rool）： 335度/5.85弧度
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